Esparragosa de Lares desde antiguo estuvo poblada, según se desprende de los yacimientos arqueológicos de La Sevillana y Doña María I y II.
Perteneció a la Betuna y en tiempos de Roma estuvo bajo la jurisdicción de Lacimurga Constantia Iulia.

    En el camino de Esparragosa a Campanario, del antiguo itinerario romano, que pasaba por el vado del Espino (cercano al lugar donde en la actualidad está la presa del embalse del Zújar), coincidían los que venían del castro de Herrera, Sisapo, la Encumbrera de Lares y Miróbriga.
    

    En el trazado de sus itinerarios eran frecuentes las mansiones, que servían, como luego lo hiciesen las posadas, para descanso del caminante y refresco de las postas, que en un continuo ir y venir, unían las guarniciones destacadas en los confines del Imperio. En este camino se encontró la célebre mansión Leuciana, cuyo emplazamiento se ha supuesto en Talarrubias, por unos, y en Puebla de Alcocer, por otros, y que  las últimas prospecciones arqueológicas realizadas parecen situarla en la finca La Sevillana, a la vera del río Zújar.
    En un antiguo itinerario romano, desde el principio frecuentado por correos y galeras llenas de impedimenta, discurre al sur de la sierra en que “moraban los dioses” de la Casa, de ahí su nombre de Sierra de los Lares (los lares eran dioses romanos protectores de la familia y del hogar), un manantial de agua fina y fresca que fue protegido por los romanos con una construcción abovedada de ladrillo y argamasa y constituyó durante muchos siglos la única fuente de agua potable con la que contó la villa. Actualmente es conocido como la Fuente Vieja o la Fuentecilla. 
    A la caída del Imperio Romano, son los Visigodos los que se asientan en la zona y empiezan a construir caseríos a los lados del camino.
    Tomada por los árabes hacia el 711, se asentaron en ella belicosos berberiscos que edificaron un reducto fortificado, con su castillo (Castillo de Lares) y que fue origen de núcleos urbanos que surgieron a la sombra de sus defensas (actual Galizuela).
    En el año 750, los árabes, crearon un núcleo urbano ubicado en mejor sitio y dotado de más favorables comunicaciones, ubicándolo cercano a la antigua fuente romana y a la vera del camino del itinerario romano.
    Ya en el año 1226, Fernando III El Santo, y principalmente su hijo Alfonso X, dan una inusitada importancia  a la Mesta y en ella a la Cabaña Real de Carreteros. Por allí pasaban los rebaños de ovejas merinas, en su interminable trashumar desde las sierras nevadas de sus regiones a nuestros cálidos rastrojos.
    Fernando III, con numerosa tropa, sólo y exclusivamente con la finalidad de apoderarse de Capillae (Capilla), organiza una campaña.. Logra apoderarse de sus castillos. En la misma campaña caen en su poder Garlitos y el castillo de Almorchón.
    En septiembre de 1236, el nuevo territorio es cedido por el monarca  a los Caballeros del Temple. Nada más tomar posesión de la villa y su castillo, don Esteban de Belmonte, gran Maestre de la Orden, inicia la campaña contra los núcleos moros de la zona, se apodera del castillo moro de Lares, que manda demoler, y pasan a sus manos Peña de Alcocer (hoy Puebla de Alcocer), cuyo castillo fue  corazón de sus posesiones y reducto defensivo del Temple, y las actuales Esparragosa de Lares, Galizuela, Tamurejo, Capilla y Almorchón, y poco después Siruela y Herrera del Duque; con lo que toda la provincia de Badajoz queda integrada en el reino de León.
    A la desaparición de la Orden del Temple (1309), sus posesiones son repartidas, correspondiendo Galizuela a la Orden de Alcántara, que instala en ella la Encomienda de Casas Viejas (Palacio de la Encomienda) integrada en el Partido de la Serena y dependiente del Priorato de Magacela.
  

    A la sombra del antiguo castillo de Puebla de Alcocer (sobre el cual se edificó posteriormente el que hoy todos conocemos), y al lado de una fuente (La fuente Vieja) en el  camino integrado en la Cabaña Real de Carreteros, surgió una venta. Esta venta, cuya especialidad culinaria eran las esparragadas y tortillas de espárragos, que en la cercana sierra de Cases crecen en abundancia, fue denominada “Venta Esparraguera”.

         
    La popularidad de la venta y la situación  logística del lugar, facilitó el asentamiento de jornaleros, pastores y operarios que trabajaban para la Orden de Alcántara y sus Comendadores. Poco a poco se fueron asentando pequeños hidalgos y retirados de la milicia que hace que el primitivo pequeño núcleo urbano vaya creciendo hasta tal punto que la Orden le dota de Ordenanzas Municipales y adquiere la categoría de villa, que es conocida como Esparragosa la Vieja. Con el tiempo, Esparragosa se anexiona como barrio a Galizuela de Lares, pasando a denominarse Esparragosa de Lares.
    Bajo el poder de la Orden de Alcántara, Esparragosa alcanza su máximo esplendor, convirtiéndose, con el traslado de la encomienda (actual Ayuntamiento) en  núcleo más importante que la actual Galizuela. Fue una de las 18 villas componentes de la Real Dehesa de la Serena, superando, en 1557, en cincuenta vecinos a Castuera. Se construye la Iglesia Parroquial, sobre el antiguo cementerio cercano a la venta, y se dota a la villa de un hospital para caminantes. La importancia de Esparragosa se entiende si consideramos el hecho de que Villanueva de la Serena (antiguamente Villa Nova) se denominaba Villanueva de Lares.